Od Króla Jana
Kazimierza wszystko się zaczęło. A dokładnie od jego królewskiej woli, zgodnie z którą została wydana zgoda na budowę pierwotnego kościoła w Rajczy. Grupa rajczańskich chłopów przybyła 4 lipca 1669 roku do żywieckiego zamku, by prosić o mozliwość postawienia światyni. Pierwotny drewniany kościół w Rajczy pod wezwaniem św. Wawrzyńca został wzniesiony na gruncie Jana Butora.
Kościół był gotowy w 1674 roku. Pomocy finansowej udzielili budowniczym Wawrzyniec Wodzicki, ówczesny dzierżawca państwa żywieckiego i Kazimierz Rabczyński, podstarości żywiecki. Kościół wybudował Kazimierz Rabczyński z Żabnicy, natomiast wieżę dobudował w 1693 roku mistrz ciesielski Jan Bennert. Pierwotna świątynia została zamknięta w 1884 roku ze względu na zły stan techniczny, który groził zawaleniem budynku.
Nowy kościół został wybudowany na miejscu drewnianego w latach 1886–1889, staraniem proboszcza ks. Andrzeja Kuliga i parafian. Budulec ze starego kościoła posłużył do postawienia kaplicy cmentarnej. 15 października 1889 dokonano poświęcenia kościoła. Wyposażeniem świątyni zajął się następny proboszcz, ks. Michał Paleczny. Dzięki jego staraniom powstały dwa ołtarze boczne oraz wykonane zostało umeblowanie w postaci ławek, czy szaf liturgicznych. W 1917 roku wojsko zarekwirowało kościelne dzwony. W latach 1921–1922 świątynia została pomalowana, a w 1925 roku zostały zakupione i poświęcone nowe dzwony.
3 grudnia 1989 roku kościół, plebania z przełomu XIX i XX wieku oraz cmentarz przykościelny tj. teren po dawnym kościele z XVII wieku i starym cmentarzu zostały wpisane do rejestru zabytków nieruchomych województwa śląskiego.
2 lutego 1997 roku nadano kościołowi status sanktuarium. Uroczysty dekret ogłosił ks. biskup Tadeusz Rakoczy, ordynariusz diecezji bielsko - żywieckiej. Kościół w Rajczy jest jednym z czterech sanktuariów maryjnych na Żywiecczyźnie.