Kiedy w 1624
roku dobra żywieckie przechodziły w ręce królowej Konstancji, żony Zygmunta III Wazy, Milówka liczyła 18 roli. Pierwszą obszerniejszą wzmiankę o Milówce w Dziejopisie Komonieckiego znajdujemy dopiero w roku 1628: "Tegoż roku, też Najjaśniejsza Konstancja królowa polska dała drugi przywilej erekcją kościoła żywieckiego, osobliwie na kurs odprawowaniu nowej fundacji. Także kościoła radziechowskiego i jeleśniańskiego, a zwłaszcza kościoła milowskiego, jako o tem niżej w aprobacji tejże erekcji w roku przyszłym będącym po dwu latach 1628 następującym J.M. kardynała Marcina Szyszkowskiego biskupa krakowskiego opisana będzie plebania zasobna."
parafiamilowka.pl
Staraniem królowej Konstancji w latach 1628-1630 zbudowano pierwszy drewniany kościół, poświęcony w 1636 roku przez biskupa Tomasza Oborskiego, sufragana krakowskiego.
Pierwszy kościół drewniany służył ludowi Bożemu przez 200 lat.
Stary drewniany kościół był w dobrym stanie. Jednakże liczba parafian znacznie wzrosła. Postanowiono wybudować nowy kościół - murowany.
W 1834 roku rozpoczęto w Milówce budowę nowego, murowanego kościoła, który służy parafianom do dnia dzisiejszego. Ukończona w 1839 roku budowa reprezentuje styl tzw. nadwiślański. 25.07.1847 roku miało miejsce uroczyste poświęcenie świątyni. Oba kościoły w Milówce – dawniejszy drewniany i obecny – są pod wezwaniem Wniebowzięcia NMP. Wiąże się z tym faktem największy odpust parafialny w dniu 15 sierpnia. Wielkim poświęceniem przy budowie nowego Kościoła odznaczali się dwaj proboszczowie: ks. Wojciech Krokowski i ks. Marcin Pająk. Wspomagali budowę wójtowie: Szymon Jurasz z Żabnicy, Jan Dziedzic z Ciśca, Jan Zawada z Kamesznicy, Marcin Borak z Szarego, Jan Witos z Nieledwi oraz wójt Kazimierz Tyc i Jan Zarzecki z Milówki.
Konsekracja kościoła odbyła się 17 lipca 1860 roku. Dokonał jej biskup tarnowski Józef Alojzy Pukalski w asyście ks. infułata Franciszka Ślusarczyka – dziekana żywieckiego i miejscowego proboszcza ks. Franciszka Tureczki.
Nowo wybudowany kościół z biegiem lat został wyposażony w ołtarze i został ozdobiony polichromią, szczególnie w latach 1890-1895 za staraniem ks. Tomasza Ciszka.
W 1904 roku na ścianach kościoła zostały umieszczone stacje Drogi Krzyżowej, rzeźbione w drewnie przez miejscowego artystę Jana Śleziaka. W 1942 roku budynek świątyni otrzymuje instalację elektryczną. W roku 1954 do wszystkich okien zostały zakupione witraże.
Rok 1989 to jubileusz 150-lecia świątyni i wezwanie, aby na Wielki Jubileusz 2000-lecia chrześcijaństwa, który przypadł za pontyfikaty papieża Jana Pawła II – odnowić kościół, co z pomocą Bożą i z pomocą ludzi zostało dokonane.
